במדע הרפואה בריאות מוגדרת לרוב כיכולתו של הגוף לשמור על יציבותו הפנימית בדרך של איזון השפעות חיצוניות כגון חום, קור, פעילות חיידקים, פציעות וכו'. כדי לעזור לגוף לשמור על בריאותו נקט האדם מגוון אמצעים, שהיו ראשיתה של הרפואה. בתקופות פרהיסטוריות, למד האדם בשיטת הניסוי והתהייה את השפעתם של צמחים ומינרלים על מגוון פגעים. ניסיון זה עבר מדור לדור ושוכלל לרפואה עממית שכללה גם פנייה לכוחות עליונים שנחשבו אחראים לחולי ולריפוי. רפואה ממוסדת נלמדה כבר במצרים ובבל העתיקות, אך היפוקרטס, 'אבי הרפואה', שחי ביוון במאה ה-5 לפסה"נ נחשב מייסד הרפואה המדעית של ימינו. שיטת הריפוי שהנהיג מבוססת על תצפיות, ניסויים והסבר מדעי הגיוני, בתפיסה שהמחלה היא תופעה טבעית ולא עונש אלוהי.
בחברות פגאניות הופקדו אלים מסוימים על הבריאות או החולי. אסקלפיוס היה אל הרפואה ביוון וברומא ואת סמלו – נחש מלופף על מוט, ניתן לראות גם בסמל הרפואה בימינו. הנחש נחשב חיה מאגית בעלת כוחות ריפוי, ושימש קמע ומרכיב תרופתי. קמעות ולחשים כתובים היו מן הדרכים הנפוצות להתמודדות עם מחלות ולשמירת האדם מפניהן. לחשים נכתבו על פפירוסים, קערות, מגילות ולוחיות, ותכליתם הייתה להרחיק את הישות המזיקה מהחולה או לזמן כוחות מגוננים. שדים, רוחות ושעירים נזכרים במקרא וכן בתלמוד ובקבלה, אך הריפוי והחולי תמיד בידי האל, שלפי התפיסה היהודית הוא נוגף ומרפא. אף שהשימוש באמצעים מאגיים היה אסור ונחשב לעבודה זרה הותרו לשימוש לחשי ריפוי וקמעות בסייגים מסוימים.
המילה היגיינה נגזרת משמה של אלת הבריאות היגיאה, בתו של אסקלפיוס – אל הרפואה. מניעת מחלות בעת העתיקה הייתה דרך נפוצה לשמירת הבריאות והיא נעשתה בעיקר בדרך של הקפדה על היגיינה אישית וציבורית. היגיינה אישית כללה לדוגמה מניעת טפילים בשיער בעזרת חפיפה, סירוק ושימון או, איפור העיניים בכחל שהגן מפני זבובונים, התייבשות ואור מדברי. רחצת הגוף הייתה נפוצה ומעיד על כך סיפורה של בת-שבע הרוחצת על הגג. בתרבויות מסוימות עוגנה הרחצה במצוות דתיות והופיעה לרוב בזיקה לטהרה פולחנית, או לאחר מחלה. בתי מרחץ ציבוריים שהחלו ביוון העתיקה הגיעו לשיא פריחתם בעולם הרומי שבו נבנו גם בתי כיסא לרווחת הציבור. בתי כיסא דומים נמצאו גם בעיר דוד שבירושלים של ימי בית ראשון בבתים פרטיים בערים העתיקות שולבה מערכת ביוב וניקוז ובימי הביניים נהגו להשתמש בסירי לילה, הדומים לאלה שנמצאים בשימוש כיום. במקרא מופיעות מצוות רבות הקשורות בנגעים, טומאה, טהרה וכשרות שמלבד היותן ציווי אלוהי יש להן היבט היגייני מובהק. ובעניין זה עסקו רבות גם חז"ל. היפוקרטס היווני וכן הרמב"ם הנהיגו טיפול מונע הקשור בתזונה, פעילות גופנית, היגיינה ומנוחה.
עדויות לאמצעים שבהם השתמשו לריפוי נמצאות בכתובים, בממצאים הארכיאולוגיים ובשרידי עצמות. בשלד של אדם ניאנדרטלי מלפני 70,000 שנה, שנמצא באיראן התגלו פגיעות כרוניות וטראומטיות שהחלימו. נראה כי זו עדות לכך שהחברה שבה חי האיש סעדה אותו עד שהחלים. התערבות רפואית עמוקה ניכרת בתהליך חירור גולגולות למטרות רפואיות, כגון הקלה על כאבים, ולמטרות מסטיות – שחרור שדים, הטקס שנערך כבר לפני כ-7000 שנה. תיאורים של מכשירים רפואיים מופיעים בקברי רופאים מצריים ורומאים וכן בספרות היוונית והרומית והם כוללים מגוון רחב של סכיני ניתוח, מכשירים להפרדת עצמות, מלקחיים ומקלות להוצאת גופים זרים.
אמצעי הריפוי הנפוצים ביותר היו מגוון חומרים מן הטבע. המפורסם שבין צמחי המרפא במקרא הוא הצרי, המזוהה על ידי רבי סעדיה גאון כמרכיב בנסיוב נגד סמי מוות; האספלט מים המלח שימש לריפוי ולחניטה. בספרות חז"ל נזכרות תרופות ובהן גם חלקי חיות שאינן כשרות, כגון נחש. גם מרחצאות המרפא שימשו לריפוי טבעי. הקדמונים הכירו בסגולותיהם של מעיינות מים חמים להקלה על הגוף והנפש וכטיפול נגד שיגרון, מחלות עור, חולשה, מחלות עצבים ומחלות מין. נוסף על חומרים מהטבע נהגו להשתמש באמצעים כגון כוסות רוח (קרן מציצה בלשון הרמב"ם) שהשימוש בהן היה ידוע ביוון כבר במאה ה-3 לפסה"נ.
התפיסה המקראית כי האל הוא הרופא העליון מאפיינת את אזכור הרופא בהקשרים שליליים. יחס זה נמשך גם במשנה שבה נאמר: "טוב שברופאים – לגיהינום" (משנה, קידושין פ"ד, מי"ד). התָנאים הקלו על גישה זו באומרם: "ורפא ירפא" – כלומר יש רשות לרופא לרפא וההלכה אף רואה במקצוע הרפואה מצווה, אם כי הרופא נחשב תמיד שלוחו של ה'. התמחויות במגוון תחומי הרפואה היו כבר במצרים העתיקה, כפי שמעיד ההיסטוריון היווני הרודוטוס: "כל רופא הוא למחלה אחת ולא למחלות רבות... חלק מהם רופאי עיניים, חלק לראש, חלק לשיניים, חלק לבני המעיים וחלק מהם למחלות בלתי נראות." ברומא וביוון ידועים היו רופאים שהתמחו בשיניים, בעיניים ובגניקולוגיה. כמו כן היו רופאים סקטוריאליים כגון רופא המלך, רופא צבאי, רופא ציבורי, רופא לעבדים ולבני חורין. תארים כגון רופא ראשי, בכיר הרופאים, או המפקח על הרופאים משקפים היררכיה מקצועית שנהגה במצרים, ביוון וברומא.