עם יסודה של רשות העתיקות הוחלט גם לבחור לה סמל חדש. עד אז שימש על פרסומי הרשות סמל שעיצב ד"ר זאב ייבין מנהל מחלקת החפירות והסקרים.הסמל הישן היה נר חרס מסומן ובמרכזו מנורת שבעת-הקנים, מן הסוג שהיה מצוי בתקופה הביזאנטית בקרב היישוב היהודי בארץ.
משהוחלט על סמל חדש מינה מנהל הרשות, אמיר דרורי, ועדה שעם חבריה נמנו בין היתר הגב' רותה פלד, פרופ' רוני רייך ואיזיקה גאון – ראש מחלקת העיצוב במוזיאון ישראל שהסכים לסייע בעניין - הוצא מכרז למעצבים אחדים (ביניהם אודי אבישי, דוד טרטקובר, אשר אורון).ההחלטה נפלה על הצעתו של המעצב אשר אורון.
הסמל, גם הוא של מנורת שבעת הקנים, מבוסס על דגמים של מנורות שונות, החקוקות באבן, שנתגלו בבתי הכנסת העתיקים. שני המעגלים מצדי המנורה הועתקו על ידי המעצב מאותם תבליטים מבלי שידע אל נכון את משמעותם. היום, לאחר מחקר דגמי מנורות מבתי הכנסת, ברור שאלה הם הקצוות של ספרי תורה מגולגלים הנתונים בארון הקודש של בתי הכנסת.
הכיתוב "רשות העתיקות", בעברית ובאנגלית, משני צדיו של הסמל וכחלק אינטגרלי ממנו, נעשה על ידי אורון באות מעוצבת במיוחד לסמל (ולא באות "אורון" המפורסמת של המעצב).